[Tuto] Installation ROS sur Raspberry Pi 4

Des tests sur des Raspberry Pi 3 ont montré que la carte n'avait pas assez de RAM pour qu'Ubuntu soit fluide ni pour faire fonctionner ROS.
Des tests sur une Raspberry Pi 4 2Gb ont montré qu'elle n'avait pas assez de RAM pour supporter certaines fonctionnalités de ROS.
Il faut une carte SD de minimum 16Gb.

1. https://roboticsbackend.com/install-ubuntu-mate-18-04-on-raspberry-pi-3-b/

-> Installation de Ubuntu (dernière version) 

-> Tutoriel entier

• On télécharge Ubuntu 20.04 au lieu de 18.04 : https://ubuntu-mate.org/download/armhf/focal/

• Si « Checking for update… » coincé sur « Waiting for unattended-upgr to exit » il faut arrêter et redémarrer Ubuntu ("cancel"). Puis chercher des updates comme dans le tuto.

• Il est conseillé d'installer Ubuntu en anglais car la documentation et les aides sont dans cette langue.

• Si un autre problème de « unattended-upgr » survient il faut redémarrer Ubuntu.

• Il faut formater la carte SD avant d'y flasher l'image.

• Après avoir mis la carte SD dans le Raspberry et mis sous tension il est possible que ça ne démarre pas, il suffit de débrancher et rebrancher l'alimentation de la carte Raspberry.

• Il est possible de régler le wifi après la configuration initiale du système (pour l'ethernet notamment).

• Il faut mettre internet avant de faire les updates.

• Si le wifi/ethernet est configuré après la configuration initiale il faut mettre l'heure à jour avant de pouvoir aller sur internet (ou juste redémarrer le Raspberry).

2. http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

-> Installation de ROS Noetic

-> Tutoriel entier

• Installer seulement les bases.

• L'installation de Desktop-full ne marche pas.

• Il faut restart le Raspberry après ce tuto.

• Installer en plus le package ci-dessous :

"sudo apt install ros-noetic-robot-state-publisher"

3. https://varhowto.com/install-ros-noetic-ubuntu-20-04/

-> Vérification de l'installation de ROS

-> Partie "set up ROS Noetic environment" et "Verify Noetic installation"

• Faire la fin de ce tutoriel pour vérifier que l'on a bien ajouté la ligne "setup.bash" et que ROS fonctionne.

4. https://roboticsbackend.com/install-ros-on-raspberry-pi-3/

-> Mise en place d'une organisation de dossier standard à ROS

-> Partie "Start developing"

• Faire la fin de ce tuto pour faire un répertoire "catkin_ws" (utilisation de ROS standard).

5. https://www.youtube.com/watch?v=SpdxjsCO9sE&t=97s

-> Installation des packages pour les moteurs Dynamixel

-> 1 min à 1 min 35

• Suivre le début du tutoriel youtube pour installer les 3 packages dynamixel demandés officiellement sur le site ci-dessous (faire les 3 séparément est plus prudent) : DynamixelSDK/Dynamixel_workbench/Dynamixel_workbench_msgs

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/#ros-tutorials

-> partie "Downloads ROS package"

• Il faut commencer par installer le "DynamixelSDK" puis "Dynamixel_workbench_msgs", et pour finir "Dynamixel_workbench" sinon ça ne marche pas.

• Attention à bien mettre les packages dans "src".

• L'installation de workbench.git pose un problème car il ne trouve pas « yaml-cpp ». Il faut donc télécharger ce package de la manière suivante :

https://answers.ros.org/question/219057/package-yaml-cpp-not-found/

6. https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/#ros-tutorials

-> Vérification de l'installation des packages Dynamixel (nécessite du hardware)

-> Partie 4.1 / 5.1.1 / 5.1.2

• Faire le setup U2D2 du lien ci-dessus et le tutoriel pour voir si ça fonctionne.

• Attention au branchement des servos !

• Il faut changer le baudrate et les ID des servos dans basic.yaml.

• Il faut faire un "roscore" dans un autre terminal avant de lancer les commandes dynamixel.

• Il faut exécuter "catkin_make" après chaque modification.

• Les moteurs XL-320 et AX-12A sont reconnus séparément mais uniquement le AX-12A est trouvé s'ils sont branchés au même U2D2.

7. https://github.com/ros-drivers/phidgets_drivers
   -> Installation des packages pour les drivers Phidget
   -> partie "installing" du README.md

Remerciements : http://enstar.ensta-paris.fr/